（原标题：机器人板块大爆发！葛卫东、何雪萍、迎水投资都赚大了！）
6月15日，新能源和机器人板块双双走强，其中，机器人板块再受特斯拉消息刺激，带动柯力传感、鸣志电器、中大力德、海得控制等多股涨停。而经过2022年炒作过一波机器人概念股后，近期多只机器人核心个股再创历史新高。
特斯拉当前两大业务板块就是新能源车和机器人。马斯克曾强调，他相信特斯拉的机器人业务可能比其汽车业务更有价值。而特斯拉股价近期表现十分强势，今年以来涨幅已经翻倍。
(资料图片)
由特斯拉人形机器人催化的机器人概念股，逻辑到底有多强呢？A股的核心公司又有哪些呢？
机器人分三大应用市场，中国市场规模超千亿
根据国际标准化组织ISO的定义，机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。
按用途划分，机器人主要可以分为工业机器人、服务机器人、特种机器人三类，其中工业机器人由于具有明显的先发优势，目前在市场中占据主要地位。
来源：中国电子学会，国金证券研究所
作为最早投入使用的机器人，工业机器人诞生的目的就是为了满足提高生产效率的要求。随着智能制造概念的普及和推广，工业机器人在以汽车制造、金属机械制造、电子制造为代表的各大工业领域得到了广泛的应用。
服务机器人可分为专业服务机器人和家用服务机器人，分别满足不同方面的需求。人形机器人成为服务机器人细分领域下一个重要发展赛道。
特种机器人指应用于专业领域、一般由经过专门培训的人员操作或使用的、辅助或代替人执行任务的机器人。
根据IFR统计数据，预计2022年全球工业机器人、服务机器人、特种机器人市场规模约195亿美元、217亿美元、101亿美元，机器人市场规模合计约513亿美元，2017-2022年复合增长达14.7%。其中，预计2022年中国市场占全球机器人市场比重约34%、市场规模达174亿美元，超千亿人民币。
中国机器人行业市场规模
数据来源：中国电子学会、国泰君安证券研究
老龄化、政策等驱动工业机器人发展
随着老龄化程度的不断加深，我国劳动力人口占总人口比重逐渐降低，适龄劳动人口的数量也在不断下降。同时伴随着制造业工人工资不断提高，各企业用人成本大大增加，出于提效降费需求，机器人代工将成为长期趋势。
政策层面，近年来，国家先后出台多项政策，鼓励帮扶机器人产业发展，助力中国机器人产业从“做大”到“做强”。工信部印发《“机器人+”应用行动实施方案》，提出了到2025年，我国制造业机器人密度较2020年翻番。
时至今日，工业机器人的产业链已经非常完善。工业机器人上游是关键零部件生产厂商，三大零部件主要是减速器、控制系统和伺服系统。
中游则是机器人本体，即机座和执行机构，包括手臂、腕部等，按照结构形式，本体可以划分为直角坐标、球坐标、圆柱坐标、关节坐标等类型。下游是系统集成商，以自动化设备生产商（即系统集成商）为主。
数据来源：中国机械工程学会、国泰君安证券研究
根据中国机械工程学会统计，减速器、伺服电机、控制器分别占工业机器人整机成本32%、22%、12%，三大核心部件在整机成本里占比接近70%。上游零部件是工业机器人技术核心与难点。
从盈利水平看，上游零部件的毛利率也相对较高，其中减速器毛利率为40%，伺服系统为35%，控制器为25%；中游机器人本体毛利率最低、为15%；下游系统集成毛利率为25%。
我国工业机器人各个环节毛利率
来源：ofweek机器人网、国金证券研究所
服务机器人需求高速发展，特斯拉引爆人形机器人
2020年起受疫情影响，服务机器人市场规模大幅提升。如今劳动力压力增高，服务机器人将进入高速发展期。据IFR数据，2022年预期服务机器人市场规模达到65亿美元，并有望在2024年突破100亿美元，22-24年CAGR为25.27%。
服务机器人市场规模
数据来源：IFR、中国电子学会、国泰君安证券研究
而人形机器人拥有结构适应性强的特点，可完成搬运、行走、救援等任务，相较于其他类型机器人可更好地模仿人类，提供多场景服务价值，将逐渐占据服务机器人类别的主要地位。
2022年10月特斯拉AI Day上，特斯拉展示了其人形机器人Optimus原型机。据马斯克预计，Optimus将于3-5年内实现量产上市，其最终产量可达百万级，量产之后实现降本增效，成本有望降至2万美元左右。
2023年5月17日，在特斯拉2023年年度股东大会上，马斯克表示，人形机器人是特斯拉未来长期价值所在，未来Optimus的数量将远远超过特斯拉汽车，有望超过100亿台。
人形机器人产业链主要包括核心零部件、系统集成、整机制造等部分。其中上游核心零部件包括控制系统、伺服驱动系统、机器视觉传感器、关节减速器、芯片等。
国泰君安认为可以把人形机器人分为四大核心技术模块：环境感知模块、智能AI芯片模块、运动控制模块、操作系统模块。
环境感知模块主要负责数据采集与环境认知（视觉、声音、雷达、压感、光感等传感器），相当于人的感知系统；智能AI芯片模块包括负责数据处理和算力的存储器和智能芯片，相当于人的大脑；运动控制模块包括能量管理系统和动作执行系统（驱动器、控制器、减速器等）等，相当于人的关节与四肢；操作系统模块包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理等，相当于人的语言系统与逻辑表达。
人形机器人产业链
数据来源：国泰君安证券研究
产业链核心公司有哪些？葛卫东、何雪萍、迎水投资均有持股
笔者根据多家券商机构的研究数据，梳理出了机器人产业链的A股核心公司名单如下。其中，板块最牛股为丰立智能，该股在今年5月份不到10个交易日，走出了2倍行情。
此外，进一步研究发现，顶级“牛散”葛卫东、何雪萍均有重仓机器人概念股，且所持个股今年股价涨幅均在50%以上。此外，2022年的百亿私募冠军迎水投资也重仓持有一只机器人概念股，今年涨幅超80%。
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